1. Rendszerarchitektúra
Az autonóm rakodórendszer architektúrája főként hardverrendszerből, szoftverrendszerből és biztonságbiztosítási rendszerből áll. Az érzékelő absztrakciós rétege, az aktuátor absztrakciós rétege és a távoli pilótafülke absztrakciós rétege szabványos és egységes programozási felületet biztosít az autonóm vezetési rendszer számára. Az alapvető szoftvermodulok közé tartozik a helymeghatározó modul, az észlelési és előrejelzési modul, a döntéshozatali-és tervezési modul, valamint a mozgásvezérlő modul.
2. Beépített hardverrendszer
A rakodó autonóm vezetési funkciójának eléréséhez először a meglévő rakodót kell frissíteni és módosítani. Ez főleg két komponensből áll: az elektronikus meghajtó-vezetékes-módosításokból és az intelligens készletek telepítéséből.
3. Autonóm vezetési szoftver
A rakodó autonóm vezetési szoftvere ROS (Robot Operating System) alapján készült. A ROS moduláris felépítése lehetővé teszi az egyes funkcionális komponensek önálló fejlesztését és tesztelését, megkönnyítve a karbantartást és a frissítéseket. Közzétételi/előfizetési mechanizmusa rugalmasságot és időszerűséget biztosít a modulok közötti információátvitelben.
4. Biztonsági biztosítási rendszer
A földalatti bányákban az emberes és a pilóta nélküli berendezések együttélése elkerülhetetlenül bizonyos biztonsági kockázatokat hordoz magában. Ezért az autonóm rakodórendszer átfogó biztonsági biztosítási rendszert hozott létre.
Az autonóm vezetési technológia szempontjából a rendszer biztosítja, hogy az emberi parancsok a legmagasabb prioritást élvezzék, így a kezelők bármikor átvehetik az irányítást a jármű felett. Ezenkívül az összes kritikus modulhoz kettős redundancia van konfigurálva a működés biztonsága érdekében. A big data és szakértői rendszerekre épülő hibafeltáró és -diagnosztikai rendszer is megvalósul. Meghibásodás esetén a rakodó öndiagnózist és azonnali riasztást végezhet a gyors reagálás érdekében.
A távirányító rendszer közös működtetése
Bár a rakodó elérte az autonóm vezetési funkciót, az érc be- és kirakodása továbbra is kézi távirányítón múlik. A két művelet közötti hatékony együttműködés érdekében az egész rendszer átfogó folyamatot alakított ki a távvezérlés és az autonóm vezetés összehangolására.
Alkalmazástesztelés és kiemelkedő teljesítmény
Figyelemre méltóak az autonóm rakodórendszer átfogó alkalmazástesztelési eredményei a föld alatti vizsgálati területen. A rendszer sikeresen megvalósította a hatékony együttműködési műveleteket a térképezés és pozicionálás, a távoli berakodás, az autonóm vezetés és a távoli kirakodás terén egy kilométer-mélységben, valóban megvalósítva a rakodóműveletek teljes automatizálását a föld alatt.
